Steuerung

Die Steuerung des RTMs soll über einen Mini-Computer stattfinden. So kann der Benutzer dort Werte wie die Soll-Höhe der Spitze einstellen und Werte wie den momentanen Tunnelstrom ablesen, außerdem solle Scans und Aufnahmen von dort aus gestartet und eine erste Auswertung betrachtet werden.

Technische Umsetzung:
Die komplexe Steuerungseinheit besteht aus verschiedenen Themenbereichen, so wird sie unterteilt in Hardware und Software, wobei die Hardware aus dem Computer (Chip) und den Ansteuerelektonrik (Signalplan, Verstärkung der Steuerungsströme, etc.) besteht. Die Software unterteilt sich in Design der Benutzeroberfläche und der eigentlichen Signalverarbeitung liegt.

Hardware

Computer

Momentan gibt es zwei verschiedene Möglichkeiten für den Computer:

V1

Micromedia STM32F407
Vorteile:

• Display
• Touchpad => angenehme Steuerung

Nachteile:

• nur 4 Ansteckbereiche für DACs/ADCs => aufwendiger Schaltkreis zur Summation der Steuerungsströme
• Preis bei ca. 250€

V2

M5 Stack
ca. 40-50€ Vorteile:

• günstiger leistungsfähiger Computer
• Drei Knöpfe für simple Menüführung
• Display

Nachteile:

• nur 4 Ansteckbereiche für DACs/ADCs => aufwendiger Schaltkreis zur Summation der Steuerungsströme

Steuerungspläne

Signalplan

Prinzipieller Signalplan nach Dan Berard

Nebenstehendes Bild zeigt den prinzipiellen Signalplan für die Verwendung eines ESP32 als Computer. Da dieser nur 4 Ein-/ Ausgänge besitzt, müssen die DACs und der ADC sinnvoll verteilt werden. Bis jetzt sieht die Lösung vor jeweils einen Ausgang mit jeweils einer der drei Raumdimensionen zu belegen. Um eine vernünftige Steuerung der Spitze durch den Piezo zu erhalten, müssen die Ströme noch addiert werden. So wird die Z-Komponente auf jedes Viertel des Piezos gelegt, X- und Y-Komponente wird dann wie im Schaubild aufaddiert. Abhängig welcher Piezo verwendet wird, ergibt das dann einen unterschiedlichen Hub (siehe Piezo)
Der verbleidende Eingang wird für die Erfassung des Tunnelstroms verwendet. An diesen wird ein ADC geschaltet der den Tunnelstrom für den Computer quantifizierbar macht.

Addition der Steuerungsströme

Vogelperspektive auf die Schaltung zur Addition der Steuerungsströme

Die bequemste Möglichkeit den Piezo anzusteuern wäre jedes Viertel mit einer Schnittstelle an den Computer anzuschließen und rechnerisch die einzelnen Ströme für jedes Viertel zu bestimmen. Da jedoch nur beschränkt viele Schnittstellen für DACs an dem Computer bestehen, ist die Lösung nicht für jedes System möglich. Aus diesem Grund wird nur für jede Raumdimension ein Ausgang belegt und die einzelnen Ströme in einem Schaltkreis zu summiert und auf den Piezo aufgeteilt, dass ein Bewegung im dreidimensionalen möglich ist. Die praktische Umsetzung siehe rechts.

Software

Benutzeroberfläche

Eigentlich soll das RTM ohne zusätzliche Module funktionstüchtig und bedienbar sein. Deshalb folgt der Anspruch an ein Interface zwischen Benutzer und Computer. Dieses sollte möglichst einfach und übersichtlich sein, dass sich durch ein Touchscreen oder eine leichte Menüführung mit Knöpfen umsetzen lassen sollte. Wünschenswert wäre dabei Abstand der Spitze zu Probe (Hub des Piezos) und den momentanen Tunnelstrom ablesen bzw. einstellen zu können. Zusätzlich sollten Scans direkt gestartet und bestmöglich eine erste graphische Auswertung angezeigt werden.